停车公司收取停车费的法律依据主要来自于《民法典》以及物业管理规定。以下是具体的依据：
《民法典》规定
根据《民法典》第二百七十五条，车位、车库的归属由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。
如果占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，则属于业主共有。
物业管理规定
小区收取地面停车费通常依据小区相关的物业管理规定或者业主大会决议。
停车费用途可能包括维护、改善和管理停车设施。
政府授权
在某些城市，如济南，政府授权特定的停车集团特许专营城市道路停车资源，并负责收费管理。
价格主管部门规定
业主大会决定收取车辆停放费用时，应参照价格主管部门的规定确定收费标准。
总结来说，停车公司收取停车费需要遵守相关的法律法规和物业管理规定，确保收费行为的合法性、透明性和公平性。
